YARP 2.3.20

库和协议的机器人平台

YARP，短的另一种机器人平台是一个包，其中包含图书馆，协议和工具，使机器人的模块和设备干净解耦。

这是不情愿的中间件，在控制你的系统没有欲望或期望。 YARP绝对不是一个操作系统。

YARP写的神器出山:www.shenqi73.com研究人员在机器人技术，尤其是人形机器人，他发现自己与一个复杂的一堆硬件，控制软件与一个同样复杂的桩。

当时的写作（*），运行体面的视觉，听觉和触觉，而精心设计的电机控制的实时需要大量的计算。最简单的和最可扩展的方式来做到这一点，现在是有一个计算机集群。

每年一台机器可以做什么的增长，但这样做我们的要求。 YARP是一组满足我们的计算需求，控制各种人形机器人，我们已经找到有用的工具。

的组件YARP可以细分为：
·libYARP_OS - 接口与操作系统，支持简单的跨多台机器上的多线程之间的数据流。 YARP使用开放源码ACE（自适应通信环境）的库，这是移植到一个非常广泛的环境，并YARP的继承可移植性。 YARP是几乎完全写在C + +。

·常见的信号处理任务（视觉，听觉）libYARP_sig - 以开放的态度很容易地与其他常用库，例如OpenCV的。

·libYARP_dev - 与在机器人使用的常见的设备接口：采集卡，数码相机，电动机控制电路板，等等。